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地下车辆自动驾驶系统

地下车辆自动驾驶系统
产品简介:

 3D环境感知与建模:

搭载多线束激光雷达实时扫描巷道并生成可视化地图,实时感知周围环境并跟踪车辆行驶。

 多源感知目标检测和识别:

通过激光雷达与立体相机实时获取环境数据,结合图像识别技术与神经网络算法,实现场景语义分割,实时识别巷道内的可行驶区域和壁沿信息。

 任务路径自主规划与智能决策:

系统在示教过程中实时收集环境感知数据、定位数据和作业路线数据,构建铲运作业任务拓扑地图。在自动驾驶时,结合铲运机位置测量数据,实现从任意位置启动自动驾驶,自主规划作业路径及分叉路口动作,并智能决策卸装点停车行为。

 精准鲁棒跟踪控制:

采用高精度、强实时性和高可靠性的线控转向与驱制动技术,构建铲运机的精准运动和动力学参数模型,设计实时横纵向跟踪控制器,实现高精度、强鲁棒性的自主跟踪控制功能。

 安全:

在自动行驶过程中,若激光雷达或视觉摄像头检测到前方有车辆、人员或落石,按下急停按钮,铲运机失去信号连接,或安全光栅检测到设备或人员闯入,车辆将暂停运行。

 远程接管:

远程多功能驾驶平台包含驾驶座椅左右扶手集成的原车操作按钮、手柄和踏板,模拟真实驾驶舱操作。全液晶显示屏显示井下车辆的实时定位信息、行驶速度、档位信息、爬坡角度、行驶地图、路径和监控摄像头的多视角实时画面,操作人员可随时接管井下车辆。

 自动驾驶:

车辆能够在规划路线上实现自动起步、加速、减速、刹车、转向和卸载,实现无人自动循环运输作业。

 任务调度:

根据生产计划输入每辆车的运输计划,系统自动执行生产任务,允许人工临时调配,其权限高于自动调配。

 作业统计:

系统自动统计实际作业数据,跟踪出矿产量,并生成生产作业的日报、周报和月报,为生产决策提供参考。

 监测维护:

系统提供实时故障诊断及可视化声光提示,帮助快速锁定故障点及故障状态。集成维护保养提醒,定期进行预见性维护和检修,减少设备维护时间,提高有效作业时间。